机器人方案谁有
3.
红外线发射电路：
4.
红外线接受电路
5.
直流电机的驱动电路
6.
5V
与
12V
直流电源电路
7.
压力或触觉传感器
8.
步进电机驱动电路（
1
）
：
步进电机驱动电路（
2
）
五、红外线搜索、超声波避障方案
机器人
俯视图
可接收的红
外线方向
带有遮挡筒的红外线接收头，可以
保证只接受到一个直线放向的红外
线而不被其他方向的红外线干扰，
在机器人前方装有
5
个或
7
个红外
线接收头，数目越多搜索越精确。
不间断地发射超声波测试前方扇
形范围内障碍，可以用雷达替代，
控制优先级低于红外线
（正前方接
受到红外线时表示正前方无障碍，
向目标方向前进，
没有接收到红外
线则表示目标不在感应范围内或
者前方有障碍）
。
超声波传感
器
或雷达发射
接
收系统
装有红外发
射
器的洋娃娃
七、红外线搜索方案原理
场地内洋娃娃身上的红外线发射头发射的红外线被机器人身上一个接收头接受到，
如果
这个接收头不是正前方的接收头（蓝色框表示）
，假设它被右方的接收头接收到，则触发单
片机控制底盘步进电机右转（
2
个相对步进电机同向同速转动带动
2
个车轮一正转一反转，
可实现机器人原地转向）
，直到正前方的接收头接收到红外线后就触发单片机控制机器人向
目标前进。同理，若是左边的接收头接收到红外线则向左转。
七、算法与程序设计
机器人程序实施方案
1
、
环境虚拟到内存以二维数组
存储（一个元素代表一个固
定的距离。
2
、
机器行走时记录行走过的位
置（只有正向行走时才记录）
。
3
、
机器人救援分成三部分：循迹、
救援、返回。循迹又分找到前
和找到后（大概方位）
。
4
、
个部分流程图如下：
未探测到目标（即红外传感器
未发生中断）流程。
注
:
启动时环境映射全部标示为
未通过
关于转变方向后虚拟环境的标示问题：设立标志（记录方向）
红外发生中断（即检测到目标）和抓取动作流程
红外中断
抓取动作
机器返回
方向和距离出栈（向相反的方向转）
，机器倒退相应的距离重复动作直至栈空。
（具体程序设计与电子、机械方面需要具体调试）
九、机械设计与构造
（设计图另附）
十、材料清单
（见材料报表
元气拯救队神龙金刚的主人是谁
星魂战士携机器人向你报到，烈空焰，天驱雷，震山甲，啸天寒，空影，飓风飞鹰以及闪灵骑士。另有三大合体金刚：烈焰星神，雷霆星神以及幻影星神。特向陛下请安！ 实际上共有10个机器人！！ .